A origem do Step remonta aos EUA da última década do século XX, onde uma instrutora de fitness, Gim Miller, devido à uma lesão num dos membros inferiores criou a ideia desta nova vertente do fitness. Tudo aconteceu quando Gim Miller foi aconselhada pelos seus ortopedistas e fisioterapeutas, para realizar um exercício em particular: subir e descer uma caixa de leite, de maneira a fortalecer os músculos da coxa e recuperar a estabilidade do joelho do membro lesionado. Contudo, Gim não se preocupou em comprar a dita caixa de leite necessária para o exercício, acabando por substituí-la pelo degrau da sua varanda.
Porém, habituada ao ritmo e à diversidade de movimentos das suas aulas de fitness acompanhadas com o entusiasmo da música, rapidamente Gim Miller se cansou do movimento monótono de subir e descer um degrau. Logo, colocou uma playlist que utilizava nas suas aulas de aeróbica para dar um pouco de emoção à sua recuperação/ terapia. Consequentemente, apercebeu-se que com o ritmo da música o simples movimento de levantar o seu peso corporal repetidamente representava um bom método de treino cardiovascular.
Gim Miller decidiu construir um degrau em volta do perímetro da sala de aeróbica na Gold’s Gym, o ginásio onde era instrutora.
A popularidade que esta nova expressão de fitness justifica-se, sobretudo, pela aderência em massa por parte daqueles que julgavam as aulas de aeróbica extremamente complicadas, bem como pela apelo junto dos homens que viam na aeróbica uma atividade exclusiva para mulheres. - Brown, Dawn (1998)